一種基于3D視覺的機(jī)器人打磨路徑自動(dòng)糾偏方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911101148.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110977962A 公開（公告）日 2020-04-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN110977962A 申請(qǐng)公布日 2020-04-10
分類號(hào) B25J9/16;B25J11/00;B24B1/00 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 宋立冬;高狄;陳國利;梁憲峰;劉云云;孔拓;左逢源;易定明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 華融湘江銀行股份有限公司長(zhǎng)沙分行
代理機(jī)構(gòu) 長(zhǎng)沙思創(chuàng)聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 肖文祥
地址 410000 湖南省長(zhǎng)沙市雨花區(qū)振華路機(jī)器人聚集區(qū)康庭園20棟
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種基于3D視覺的機(jī)器人打磨路徑自動(dòng)糾偏方法，包括如下步驟：(1)建立坐標(biāo)系并校正機(jī)器人工具坐標(biāo)系；(2)安裝相機(jī)并完成手眼標(biāo)定；(3)機(jī)器人末端安裝夾具；(4)機(jī)器人示教打磨點(diǎn)；(5)機(jī)器人示教工件的掃描位置；(6)工件的采圖和定位；(7)計(jì)算機(jī)器人示教打磨點(diǎn)時(shí)的工件的姿態(tài)；(8)根據(jù)示教工件的姿態(tài)進(jìn)行打磨路徑的自動(dòng)糾偏。本發(fā)明的技術(shù)方案作為整個(gè)鑄件打磨工作站中的一環(huán)，能夠?qū)崿F(xiàn)工件的底面平面磨，且工件底面打磨能達(dá)到較好的精度和較好的穩(wěn)定性，同時(shí)整個(gè)工件平面磨環(huán)節(jié)并不占用整個(gè)打磨工作站的生產(chǎn)節(jié)拍；本發(fā)明可應(yīng)用于不同工件類型的機(jī)器人打磨路徑自動(dòng)糾正方法，適用性強(qiáng)，安全系數(shù)高，穩(wěn)定性好。