一種機(jī)械臂與障礙物的雙層次碰撞檢測(cè)算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011589607.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112720493A 公開(kāi)（公告）日 2021-04-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN112720493A 申請(qǐng)公布日 2021-04-30
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王素鋼;高嘉材;尉小雪;李麗宏;田建艷;李濟(jì)甫 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 山西萬(wàn)立科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 太原榮信德知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 楊凱;連慧敏
地址 030002 山西省太原市綜改示范區(qū)太原學(xué)府園區(qū)龍興街9號(hào)一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于機(jī)器人控制和碰撞檢測(cè)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械臂與障礙物的雙層次碰撞檢測(cè)算法，包括下列步驟：通過(guò)選取物體上最遠(yuǎn)兩點(diǎn)的距離作為直徑來(lái)獲得障礙物球體模型；根據(jù)障礙物自身的幾何條件生成緊湊長(zhǎng)方體包圍盒OBB；計(jì)算最大運(yùn)動(dòng)軌跡的長(zhǎng)度；計(jì)算qa、qb狀態(tài)時(shí)機(jī)械臂與障礙物球體模型的直線距離；對(duì)機(jī)械臂與障礙物球體模型的碰撞情況進(jìn)行初次判斷；對(duì)機(jī)械臂與障礙物球體模型的碰撞情況進(jìn)行二次判斷。本發(fā)明檢測(cè)過(guò)程中無(wú)需附加任何傳感器，對(duì)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)無(wú)需任何修改，適用于機(jī)器人的任何運(yùn)行工況，對(duì)工況沒(méi)有任何限制，成本低，且程序簡(jiǎn)單，執(zhí)行效率高。本發(fā)明用于機(jī)械臂與障礙物碰撞的檢查。