車(chē)載環(huán)視系統(tǒng)及其立體標(biāo)定方法和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811504874.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109712194B 公開(kāi)（公告）日 2021-09-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN109712194B 申請(qǐng)公布日 2021-09-24
分類(lèi)號(hào) G06T7/80 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 胡煦輝;劉俊秀;嚴(yán)衛(wèi)健;石嶺 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 深圳開(kāi)陽(yáng)電子股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳瑞天謹(jǐn)誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 溫青玲
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)中區(qū)深圳軟件園一期4棟4樓406-421房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于汽車(chē)輔助駕駛領(lǐng)域，提供了一種車(chē)載環(huán)視系統(tǒng)及立體標(biāo)定方法。所述方法包括：獲取利用攝像頭采集的車(chē)身四周的魚(yú)眼圖像，進(jìn)行畸變校正，得到校正后的圖像和成像中心的坐標(biāo)；根據(jù)成像中心的坐標(biāo)計(jì)算得到攝像頭內(nèi)參矩陣；根據(jù)對(duì)應(yīng)圖像中平面標(biāo)定板的像素坐標(biāo)以及攝像頭內(nèi)參矩陣確定每個(gè)攝像頭在車(chē)身坐標(biāo)系下的外參矩陣；根據(jù)校正后的圖像對(duì)應(yīng)的攝像頭內(nèi)參矩陣和每個(gè)攝像頭在車(chē)身坐標(biāo)系下的外參矩陣，確定三維空間中每個(gè)點(diǎn)到平面圖像像素坐標(biāo)的映射關(guān)系。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)過(guò)程簡(jiǎn)潔，操作簡(jiǎn)單，減少了計(jì)算過(guò)程中的參數(shù)個(gè)數(shù)，無(wú)需進(jìn)行攝像頭之間的坐標(biāo)變換，所需采集圖像數(shù)目比傳統(tǒng)方法少，仍可保證標(biāo)定結(jié)果的精確性，不需要立體標(biāo)定塊，降低了成本。