車載環(huán)視系統(tǒng)及其立體標(biāo)定方法和計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811504874.5 申請日 -
公開（公告）號 CN109712194A 公開（公告）日 2019-05-03
申請公布號 CN109712194A 申請公布日 2019-05-03
分類號 G06T7/80（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 胡煦輝; 劉俊秀; 嚴(yán)衛(wèi)健; 石嶺 申請（專利權(quán)）人 深圳開陽電子股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳瑞天謹(jǐn)誠知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 深圳開陽電子股份有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)中區(qū)深圳軟件園一期4棟4樓406-421房
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明適用于汽車輔助駕駛領(lǐng)域，提供了一種車載環(huán)視系統(tǒng)及立體標(biāo)定方法。所述方法包括：獲取利用攝像頭采集的車身四周的魚眼圖像，進(jìn)行畸變校正，得到校正后的圖像和成像中心的坐標(biāo)；根據(jù)成像中心的坐標(biāo)計算得到攝像頭內(nèi)參矩陣；根據(jù)對應(yīng)圖像中平面標(biāo)定板的像素坐標(biāo)以及攝像頭內(nèi)參矩陣確定每個攝像頭在車身坐標(biāo)系下的外參矩陣；根據(jù)校正后的圖像對應(yīng)的攝像頭內(nèi)參矩陣和每個攝像頭在車身坐標(biāo)系下的外參矩陣，確定三維空間中每個點到平面圖像像素坐標(biāo)的映射關(guān)系。本發(fā)明實現(xiàn)過程簡潔，操作簡單，減少了計算過程中的參數(shù)個數(shù)，無需進(jìn)行攝像頭之間的坐標(biāo)變換，所需采集圖像數(shù)目比傳統(tǒng)方法少，仍可保證標(biāo)定結(jié)果的精確性，不需要立體標(biāo)定塊，降低了成本。