一種應(yīng)用在復(fù)合機(jī)器人上的飛行視覺定位取料方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111198542.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113799140A 公開（公告）日 2021-12-17
申請(qǐng)公布號(hào) CN113799140A 申請(qǐng)公布日 2021-12-17
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 羅文保 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 友上智能科技（蘇州）有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 215000江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)若水路388號(hào)G0102、G0103室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種應(yīng)用在復(fù)合機(jī)器人上的飛行視覺定位取料方法，其步驟為：S1、在復(fù)合機(jī)器人的控制系統(tǒng)中設(shè)置飛行視覺機(jī)構(gòu)的拍照時(shí)間差；S2、復(fù)合機(jī)器人通過移動(dòng)機(jī)構(gòu)按照控制系統(tǒng)設(shè)定的移動(dòng)路徑移動(dòng)到取放料位置，取放料位置會(huì)有補(bǔ)正圖形作為位置標(biāo)準(zhǔn)，在預(yù)計(jì)到達(dá)取放料位置的時(shí)間前一個(gè)拍照時(shí)間差的時(shí)刻利用飛行視覺機(jī)構(gòu)對(duì)取放料位置進(jìn)行拍照并將圖像發(fā)送給控制系統(tǒng)；S3、在拍照時(shí)間差的時(shí)段內(nèi)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)繼續(xù)完成移動(dòng)，同時(shí)控制系統(tǒng)依照?qǐng)D像測(cè)算出機(jī)械手臂的補(bǔ)正值，然后控制機(jī)械手臂完成調(diào)整；S4、機(jī)械手臂完成取料動(dòng)作。本方法能夠在復(fù)合機(jī)器人的行徑間完成機(jī)械手臂的位置補(bǔ)正，節(jié)省了停頓時(shí)間，提高了搬運(yùn)效率。