激光雷達(dá)-相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210062573.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114415133A 公開（公告）日 2022-04-29
申請(qǐng)公布號(hào) CN114415133A 申請(qǐng)公布日 2022-04-29
分類號(hào) G01S7/40（2006.01）I;G06T7/80（2017.01）I 分類 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 賈繼浩;祖淵;朱棟棟;王太興 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 白犀牛智達(dá)（北京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許慶勝
地址 100089北京市海淀區(qū)溫泉鎮(zhèn)創(chuàng)客小鎮(zhèn)社區(qū)配套商業(yè)樓17#樓一層130室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種激光雷達(dá)?相機(jī)外參標(biāo)定方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用于解決傳統(tǒng)的激光雷達(dá)?相機(jī)標(biāo)定方法有的需要依靠人工手動(dòng)調(diào)整，比較耗費(fèi)時(shí)間；有的是依靠標(biāo)定板或者標(biāo)定間等外部設(shè)施配合算法進(jìn)行標(biāo)定，場(chǎng)地的限制較大的技術(shù)問(wèn)題。本發(fā)明包括：通過(guò)所述激光雷達(dá)采集周邊環(huán)境的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；通過(guò)所述相機(jī)采集所述周邊環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)計(jì)算點(diǎn)云熵，以及根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)計(jì)算圖像熵，并根據(jù)所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述圖像數(shù)據(jù)計(jì)算聯(lián)合熵；根據(jù)所述點(diǎn)云熵、所述圖像熵和所述聯(lián)合熵生成所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)與圖像數(shù)據(jù)的互信息；以所述互信息為配準(zhǔn)程度衡量指標(biāo)，采用powell算法求解激光雷達(dá)?相機(jī)標(biāo)定外參。