一種用于車載方位開環(huán)水平姿態(tài)角閉環(huán)的航姿方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911193389.5 申請日 -
公開（公告）號 CN110864688A 公開（公告）日 2020-03-06
申請公布號 CN110864688A 申請公布日 2020-03-06
分類號 G01C21/16;G01S19/49;G01S19/53 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳冬芳 申請（專利權(quán)）人 湖南率為控制科技有限公司
代理機構(gòu) 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 湖南率為控制科技有限公司
地址 421000 湖南省衡陽市雁峰區(qū)岳屏鎮(zhèn)東風(fēng)村十二組衡山科學(xué)城紅樹林研發(fā)創(chuàng)新區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于車載方位開環(huán)水平姿態(tài)角閉環(huán)的航姿方法，該方法通過GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)獲得車輛的導(dǎo)航參數(shù)和導(dǎo)航參數(shù)誤差，所述導(dǎo)航參數(shù)包括車輛進行姿態(tài)、速度和位置；根據(jù)預(yù)設(shè)的閾值速度，選擇開環(huán)卡爾曼濾波和閉環(huán)卡爾曼濾波中的一種卡爾曼濾波方式；將GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)獲取的導(dǎo)航參數(shù)和導(dǎo)航參數(shù)誤差代入選擇的卡爾曼濾波方式進行導(dǎo)航計算，輸出導(dǎo)航結(jié)果通過該方法該方法利用卡爾曼濾波對GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進行導(dǎo)航解算，消除了無人駕駛系統(tǒng)在靜態(tài)或準(zhǔn)靜態(tài)或低速行進時方位角小幅度振蕩，提高無人駕駛導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航精度。