一種基于車載慣性的激光雷達與視覺組合導航算法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911193672.8 申請日 -
公開（公告）號 CN110849362A 公開（公告）日 2020-02-28
申請公布號 CN110849362A 申請公布日 2020-02-28
分類號 G01C21/16;G01C21/00;G01S17/87 分類 測量；測試;
發(fā)明人 陳友生 申請（專利權）人 湖南率為控制科技有限公司
代理機構 北京慕達星云知識產權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 湖南率為控制科技有限公司
地址 421000 湖南省衡陽市雁峰區(qū)岳屏鎮(zhèn)東風村十二組衡山科學城紅樹林研發(fā)創(chuàng)新區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于車載慣性的激光雷達與視覺組合導航算法，首先，利用張正友標定算法進行深度相機的標定，根據(jù)標定后的相機對載體車行駛過程的視頻進行關鍵幀提取，利用提取的幀信息與初始對準后的慣導信息進行卡爾曼濾波算法的優(yōu)化，實現(xiàn)初步的導航定位；同時，激光雷達通過測距信息，在基站的輔助下得到初步定位信息，然后把慣導指示航跡所確定的序列在數(shù)字地圖匹配搜索范圍內進行遍歷搜索，與激光雷達匹配序列進行最小距離度量，然后通過卡爾曼濾波算法的優(yōu)化確定激光雷達組合導航的定位信息，最后，將兩者的定位信息傳送到濾波器，通過兩種算法的互補濾波對車載定位進行優(yōu)化，然后將優(yōu)化參數(shù)反饋校正慣導，同時實時對點云地圖進行更新。