一種乒乓球機(jī)器人及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610900126.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106426200B 公開（公告）日 2018-09-18
申請公布號 CN106426200B 申請公布日 2018-09-18
分類號 B25J11/00;B25J9/18 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 尚留記;李洪剛;楊平;易稱福 申請（專利權(quán)）人 深圳四博智聯(lián)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 深圳四博智聯(lián)科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)眾冠花園眾泰樓B座1002室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種乒乓球機(jī)器人及其控制方法。該乒乓球機(jī)器人包括機(jī)器人本體，包括有固定于乒乓球臺橫側(cè)的導(dǎo)軌、安裝于所述導(dǎo)軌上的可沿所述導(dǎo)軌移動的關(guān)節(jié)式機(jī)械手以及安裝于所述關(guān)節(jié)式機(jī)械手上的乒乓球拍；機(jī)器人視覺系統(tǒng)，用于獲取乒乓球的實(shí)時圖像數(shù)據(jù)；機(jī)器人控制系統(tǒng)，用于基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)所獲取的乒乓球的實(shí)時圖像數(shù)據(jù)而得到關(guān)節(jié)式機(jī)械手在導(dǎo)軌上的位移量生成并輸出用以控制關(guān)節(jié)式機(jī)械手沿導(dǎo)軌運(yùn)動的導(dǎo)軌運(yùn)動控制指令、基于機(jī)器人視覺系統(tǒng)所獲取的乒乓球的實(shí)時圖像數(shù)據(jù)而得到關(guān)節(jié)式機(jī)械手各相鄰機(jī)械臂之間的相對角位移量生成并輸出用以控制關(guān)節(jié)式機(jī)械手各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的關(guān)節(jié)運(yùn)動控制指令。