一種乒乓球機器人及其控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610900126.3 申請日 -
公開（公告）號 CN106426200A 公開（公告）日 2017-02-22
申請公布號 CN106426200A 申請公布日 2017-02-22
分類號 B25J11/00(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 尚留記;李洪剛;楊平;易稱福 申請（專利權(quán)）人 深圳四博智聯(lián)科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市精英專利事務(wù)所 代理人 深圳四博智聯(lián)科技有限公司
地址 518000 廣東省深圳市南山區(qū)眾冠花園眾泰樓B座1002室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種乒乓球機器人及其控制方法。該乒乓球機器人包括機器人本體，包括有固定于乒乓球臺橫側(cè)的導(dǎo)軌、安裝于所述導(dǎo)軌上的可沿所述導(dǎo)軌移動的關(guān)節(jié)式機械手以及安裝于所述關(guān)節(jié)式機械手上的乒乓球拍；機器人視覺系統(tǒng)，用于獲取乒乓球的實時圖像數(shù)據(jù)；機器人控制系統(tǒng)，用于基于機器人視覺系統(tǒng)所獲取的乒乓球的實時圖像數(shù)據(jù)而得到關(guān)節(jié)式機械手在導(dǎo)軌上的位移量生成并輸出用以控制關(guān)節(jié)式機械手沿導(dǎo)軌運動的導(dǎo)軌運動控制指令、基于機器人視覺系統(tǒng)所獲取的乒乓球的實時圖像數(shù)據(jù)而得到關(guān)節(jié)式機械手各相鄰機械臂之間的相對角位移量生成并輸出用以控制關(guān)節(jié)式機械手各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)運動的關(guān)節(jié)運動控制指令。