一種基于剛度模型的機器人剛度設計方法與終端

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011266867.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112571452B 公開（公告）日 2022-02-18
申請公布號 CN112571452B 申請公布日 2022-02-18
分類號 B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 胡明偉;孫宏偉;鄒金欣;李萌萌;楊迎霞;趙昀;王傳生 申請（專利權）人 江蘇杰瑞科技集團有限責任公司
代理機構 南京理工大學專利中心 代理人 朱炳斐
地址 222001江蘇省連云港市圣湖路18號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于剛度模型的機器人剛度設計方法與終端，所述方法包括以下步驟：根據(jù)機器人結構及剛度設計參數(shù)建立機器人剛度模型；選擇機器人剛度設計的基準位姿；構建包含剛度綜合評價函數(shù)、約束條件以及初始值的剛度優(yōu)化綜合模型；求解剛度優(yōu)化綜合模型獲得剛度設計變量的最優(yōu)解。本發(fā)明能夠在機器人末端剛度約束下，尋找機器人剛度參數(shù)的最優(yōu)分配方案，使機器人剛度和結構設計更加合理，對降低機器人制造成本有重要意義。