基于六自由度平臺的工況數(shù)據(jù)確定方法和電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011548532.0 申請日 -
公開（公告）號 CN112873175A 公開（公告）日 2021-06-01
申請公布號 CN112873175A 申請公布日 2021-06-01
分類號 B25J9/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 劉平;孫正茂 申請（專利權(quán)）人 上海恒潤數(shù)字科技集團股份有限公司
代理機構(gòu) 北京潤澤恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 莎日娜
地址 201407 上海市奉賢區(qū)青村鎮(zhèn)青工路655號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種基于六自由度平臺的工況數(shù)據(jù)確定方法、裝置、電子設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)，屬于機械領(lǐng)域。針對上平臺承載的每種載荷組合p，基于上平臺相對于下平臺的位姿，獲取載荷組合p對應(yīng)的質(zhì)量系數(shù)矩陣M（q），以及重力系數(shù)矩陣G（q），獲取n種極限位姿對應(yīng)的雅可比系數(shù)矩陣J（q），獲取六個動作器執(zhí)行動作集合k時，動作集合k對應(yīng)的阻尼系數(shù)矩陣C（q）、速度矩陣v、加速度矩陣a，并根據(jù)上述矩陣構(gòu)建結(jié)構(gòu)動力學(xué)方程，確定在上平臺承載載荷組合p、上平臺相對于下平臺的位姿以及六個動作器執(zhí)行動作集合k的情況下，六個動作器分別對應(yīng)的工況數(shù)據(jù)。本申請通過確定不同情況下的工況數(shù)據(jù)提高工況數(shù)據(jù)的全面性，確保六自由度平臺在未來應(yīng)用中實現(xiàn)資源的充分利用。