車輛前輪偏差角動態(tài)標定方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111021962.1 申請日 -
公開（公告）號 CN113602350B 公開（公告）日 2022-07-15
申請公布號 CN113602350B 申請公布日 2022-07-15
分類號 B62D6/00（2006.01）I;B62D137/00（2006.01）N 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 袁光 申請（專利權(quán)）人 國汽智控（北京）科技有限公司
代理機構(gòu) 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 100176北京市大興區(qū)北京經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)榮華南路13號院7號樓4層409
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請實施例提供一種車輛前輪偏差角動態(tài)標定方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過在目標車輛運行過程中，獲取方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)；方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)用于表征方向盤的實時轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，確定目標車輛的等效前輪偏角，等效前輪偏角表征方向盤的實時轉(zhuǎn)向角度對應(yīng)的前輪偏角的理論值；獲取目標車輛的實時車速和實時橫擺角速度，并根據(jù)實時橫擺角速度和實時車速的比例關(guān)系，確定目標車輛在實時車速下的實際前輪偏角；根據(jù)等效前輪偏角和實際前輪偏角，確定目標車輛在實時車速下的前輪偏差角。由于不需要不需要限制車輛的穩(wěn)定行駛狀態(tài)，避免了在線標定過程中應(yīng)用場合受限問題，提高了偏差角標定的實時性。