并聯(lián)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201210516799.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN102968665B 公開（公告）日 2015-11-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN102968665B 申請(qǐng)公布日 2015-11-25
分類號(hào) G06N3/12(2006.01)I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 任子武;王振華;孫立寧 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 江蘇蘇大投資有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 蘇州大學(xué);蘇州蘇相機(jī)器人智能裝備有限公司
地址 215123 江蘇省蘇州市工業(yè)園區(qū)仁愛路199號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種并聯(lián)機(jī)器人的正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題數(shù)值求解方法。該方法在解決并聯(lián)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題時(shí)，利用其易求取逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解的特性，將并聯(lián)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解問題轉(zhuǎn)化為等效的最小優(yōu)化問題，并采用數(shù)值優(yōu)化方法求解。本方法綜合了差分進(jìn)化對(duì)解空間具有較強(qiáng)全局探索性能的優(yōu)點(diǎn)，及模式搜索對(duì)解空間具有較優(yōu)的局部開發(fā)能力特性，將兩種優(yōu)化算法相互機(jī)制融合提高了算法的搜索性能。與傳統(tǒng)的方法比較，本發(fā)明提出的方法在解決6-SPS型并聯(lián)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題時(shí)具有較高的尋優(yōu)解精度和較快的收斂速度，同時(shí)該方法也可以推廣到其他類型的并聯(lián)機(jī)器人正運(yùn)動(dòng)學(xué)問題求解中。