一種適用于無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202011459510.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113204986A 公開(kāi)（公告）日 2021-08-03
申請(qǐng)公布號(hào) CN113204986A 申請(qǐng)公布日 2021-08-03
分類號(hào) G06K9/00（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 李振宇 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市科衛(wèi)泰實(shí)業(yè)發(fā)展有限公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 518126廣東省深圳市寶安區(qū)西鄉(xiāng)鶴洲恒豐工業(yè)城C3棟二層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種適用于無(wú)人機(jī)的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)方法，包括如下步驟：S1、在初始化階段，通過(guò)Vibe算法對(duì)背景噪聲進(jìn)行建模；S2、通過(guò)Vibe提取前景目標(biāo)，獲取前景掩碼圖像mask0；S3、對(duì)相鄰幀進(jìn)行特征檢測(cè)、匹配并對(duì)齊，應(yīng)用幀差法提取前景目標(biāo)，獲取前景掩碼圖像mask1；S4、對(duì)mask0和mask1取交集，進(jìn)行形態(tài)學(xué)去噪，并根據(jù)自定義顯著性特征進(jìn)一步去噪篩選，獲取前景目標(biāo)。能夠滿足無(wú)人機(jī)的應(yīng)用場(chǎng)景，實(shí)現(xiàn)空中對(duì)地面大范圍或關(guān)鍵區(qū)域的自動(dòng)監(jiān)控，本發(fā)明結(jié)合了多種前景提取方法，針對(duì)無(wú)人機(jī)吊艙拍攝的畫(huà)面存在的飄移現(xiàn)象和畫(huà)面中的樹(shù)枝擺動(dòng)等噪聲進(jìn)行了優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)了較為可靠的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)提取，可用于無(wú)人機(jī)在懸停過(guò)程中對(duì)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的監(jiān)控、報(bào)警功能。