位姿估計方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210334191.X 申請日 -
公開（公告）號 CN114674342A 公開（公告）日 2022-06-28
申請公布號 CN114674342A 申請公布日 2022-06-28
分類號 G01C23/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王亞慧 申請（專利權(quán)）人 馭勢科技（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京開陽星知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 -
地址 102433北京市房山區(qū)弘安路85號1號樓101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開涉及一種位姿估計方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，該方法包括：獲取車輛在T時刻和T+1時刻之間的輪速計觀測數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)輪速計模型和車輛運動學(xué)模型，獲取輪速計觀測數(shù)據(jù)表征的車輛名義狀態(tài)的時間導(dǎo)數(shù)；對輪速計觀測數(shù)據(jù)表征的車輛名義狀態(tài)的時間導(dǎo)數(shù)進(jìn)行數(shù)值積分，基于積分結(jié)果獲取車輛在T時刻和T+1時刻之間的名義位姿增量；根據(jù)誤差傳播算法、輪速計模型、車輛運動學(xué)模型以及車輛名義狀態(tài)的時間導(dǎo)數(shù)，得到T時刻和T+1時刻之間對應(yīng)的輪速計誤差置信度；根據(jù)指定傳感器在T時刻觀測數(shù)據(jù)和T+1時刻觀測數(shù)據(jù)、輪速計觀測數(shù)據(jù)對應(yīng)的名義位姿增量以及輪速計誤差置信度，對車輛在T時刻和T+1時刻的真實位姿進(jìn)行估計。上述方式普適性較強(qiáng)，便于廣泛應(yīng)用。