自抗擾控制器及工業(yè)機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810984279.X 申請日 -
公開（公告）號 CN109676634A 公開（公告）日 2019-04-26
申請公布號 CN109676634A 申請公布日 2019-04-26
分類號 B25J13/08 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 周柔剛;涂驍;周才健;紀善昌 申請（專利權(quán)）人 深圳匯萃智能科技有限公司
代理機構(gòu) 杭州華知專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張德寶
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教園區(qū)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種自抗擾控制器及工業(yè)機器人。其中，該自抗擾控制器包括：微分跟蹤器，微分跟蹤器的輸入端與受控對象的輸出端連接，用于估計受控對象的位置和速度；由第一控制器和第一擴張觀測器構(gòu)成的位置環(huán)路，第一控制器基于位置誤差反饋控制律生成速度控制量，其中，第一擴張觀測器的第二輸出端輸出的速度觀測值用于補償速度控制量；由第二控制器和第二擴張觀測器構(gòu)成的速度環(huán)路，第二控制器基于速度誤差反饋控制律生成加速度控制量，其中，第二擴張觀測器的第二端輸出的加速度擾動觀測值用于補償加速度控制量。本申請實現(xiàn)了有效減少誤差控制功耗，提高系統(tǒng)魯棒性和響應(yīng)速度的技術(shù)效果。