一種基于信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011106671.8 申請日 -
公開（公告）號 CN112362051B 公開（公告）日 2021-11-02
申請公布號 CN112362051B 申請公布日 2021-11-02
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S19/48（2010.01）I;G01S19/49（2010.01）I;G08C17/02（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 吳飛;湯馮煒;王爍;陳向東 申請（專利權(quán)）人 無錫卡爾曼導(dǎo)航技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 哈爾濱市陽光惠遠(yuǎn)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 林娟
地址 214000江蘇省無錫市濱湖區(qū)繡溪路50號K-PARK商務(wù)中心3號樓19層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于GNSS/INS/LIDAR?SLAM信息融合的移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)，屬于機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域。本發(fā)明系統(tǒng)采用擴(kuò)展卡爾曼濾波器融合GNSS定位結(jié)果、IMU數(shù)據(jù)以及激光雷達(dá)建圖定位的相對位姿，獲得移動(dòng)機(jī)器人的定位結(jié)果。其中，對于計(jì)算性能需求大的SLAM算法，該系統(tǒng)采用基于特征提取的3D激光雷達(dá)SLAM技術(shù)，通過特征預(yù)提取降低點(diǎn)云匹配的計(jì)算量，從而使得該導(dǎo)航定位系統(tǒng)能夠運(yùn)行在嵌入式平臺(tái)上。