一種適用于無(wú)角度傳感器的農(nóng)機(jī)獲得前輪期望角度的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110628073.5 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113419523A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113419523A 申請(qǐng)公布日 2021-09-21
分類號(hào) G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 吳飛;朱龍泉;陳向東;程方 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 無(wú)錫卡爾曼導(dǎo)航技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 無(wú)錫大揚(yáng)專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張勝飛
地址 214000江蘇省無(wú)錫市濱湖區(qū)綉溪路50號(hào)（K-PARK商務(wù)中心3號(hào)樓19樓）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種農(nóng)機(jī)自動(dòng)駕駛方法，具體說(shuō)是適用于無(wú)角度傳感器的農(nóng)機(jī)獲得前輪期望角度的方法。它先構(gòu)建農(nóng)機(jī)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，再采用LQR控制方法求解，即可得到反饋控制的前輪目標(biāo)角度即期望角度，從而無(wú)需角度傳感器，即可獲得農(nóng)機(jī)前輪的期望角度。采用該方法的農(nóng)機(jī)無(wú)需角度傳感器，工作效率較高，不會(huì)對(duì)農(nóng)業(yè)的生產(chǎn)應(yīng)用造成損失。