一種移動(dòng)掃描車(chē)的行進(jìn)姿態(tài)控制方法及裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510959307.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105599761B 公開(kāi)（公告）日 2018-06-26
申請(qǐng)公布號(hào) CN105599761B 申請(qǐng)公布日 2018-06-26
分類(lèi)號(hào) B60W30/04 分類(lèi) 一般車(chē)輛;
發(fā)明人 湯建國(guó);李海波;張寧英;張向軍 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 中鈔海思信息技術(shù)（北京）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京元本知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 代理人 中國(guó)印鈔造幣總公司;中鈔信用卡產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司;中鈔海思信息技術(shù)（北京）有限公司
地址 100044 北京市西城區(qū)西直門(mén)外大街甲143號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)掃描車(chē)的行進(jìn)姿態(tài)控制方法及裝置，涉及移動(dòng)掃描車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，其方法包括以下步驟：通過(guò)對(duì)處于靜止?fàn)顟B(tài)的移動(dòng)掃描車(chē)車(chē)輪所受壓力進(jìn)行檢測(cè)，得到移動(dòng)掃描車(chē)車(chē)體相對(duì)于由移動(dòng)掃描車(chē)的多個(gè)車(chē)輪構(gòu)成的車(chē)輪平面的靜態(tài)壓力中心位置；通過(guò)對(duì)處于行進(jìn)狀態(tài)的移動(dòng)掃描車(chē)車(chē)輪所受壓力進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，得到移動(dòng)掃描車(chē)車(chē)體相對(duì)于所述車(chē)輪平面的瞬時(shí)壓力中心位置；根據(jù)所述瞬時(shí)壓力中心位置與靜態(tài)壓力中心位置的距離關(guān)系，對(duì)移動(dòng)掃描車(chē)的行進(jìn)姿態(tài)進(jìn)行控制。本發(fā)明中極大消除了上述參數(shù)測(cè)量時(shí)的偏差和成本高企問(wèn)題，在成本、響應(yīng)速度、精度上均有顯著提升。