存儲設(shè)備、機器人

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710474651.8 申請日 -
公開（公告）號 CN107450308A 公開（公告）日 2017-12-08
申請公布號 CN107450308A 申請公布日 2017-12-08
分類號 G05B11/42(2006.01)I;G05D27/02(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 韓勇;萬海兵 申請（專利權(quán)）人 上海吉導(dǎo)機器人有限公司
代理機構(gòu) 上海領(lǐng)洋專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 合肥中導(dǎo)機器人科技有限公司
地址 230601 安徽省合肥市經(jīng)濟技術(shù)開發(fā)區(qū)翠微路6號海恒大廈543#
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種存儲設(shè)備、機器人。本技術(shù)方案在平面坐標(biāo)系中建立運動學(xué)坐標(biāo)系，以k時刻的指令軌跡速度為前饋速度，k?1時刻機器人位置與運動學(xué)坐標(biāo)系的原點之間沿指令軌跡的航向上的距離為位置偏差量，借助PID控制器輔提高了位置控制的精度并減小了對指令軌跡跟蹤的時滯問題。引入曲率圓模型，根據(jù)k?1時刻機器人偏離曲率圓的距離、機器人在k?1時刻的控制線速度并結(jié)合PID控制器以得到k?1時刻機器人角速度分量，并利用k?1時刻機器人角速度分量對k?1時刻的控制角速度進行調(diào)整以得到精確的控制角速度，解決了線速度與角速度不匹配的問題。