一種逆反射物體的點(diǎn)云處理方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911371795.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113126103A 公開(kāi)（公告）日 2021-07-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN113126103A 申請(qǐng)公布日 2021-07-16
分類(lèi)號(hào) G01S17/02（2020.01）I;G01S17/894（2020.01）I;G01S7/48（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 夏冰冰;舒博正;石拓 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 蘇州一徑科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京京萬(wàn)通知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許天易
地址 215500江蘇省蘇州市常熟市東南街道東南大道1150號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種逆反射物體的點(diǎn)云處理方法和裝置，包括：將目標(biāo)區(qū)域的點(diǎn)云分布圖切分為至少一個(gè)窗區(qū)域，其中點(diǎn)云分布圖至少包括點(diǎn)云的距離值和灰度值；對(duì)至少一個(gè)窗區(qū)域中的每一個(gè)窗區(qū)域，判斷當(dāng)前窗區(qū)域范圍內(nèi)是否存在逆反射物體；如果當(dāng)前窗區(qū)域范圍內(nèi)存在逆反射物體，則選取當(dāng)前窗區(qū)域內(nèi)距離值和灰度值滿足預(yù)設(shè)條件的點(diǎn)；將滿足預(yù)設(shè)條件的點(diǎn)刪除。本發(fā)明能夠有效地將激光雷達(dá)的點(diǎn)云圖像里面的逆反射物體周?chē)摷冱c(diǎn)進(jìn)行剔除，實(shí)現(xiàn)逆反射物體的真實(shí)輪廓提取，本發(fā)明的技術(shù)方案簡(jiǎn)單有效，無(wú)需復(fù)雜操作，具有較高的魯棒性和較低的復(fù)雜度。