一種基于市場機制的自主移動機器人任務分配處理方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010508805.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111798097A 公開（公告）日 2020-10-20
申請公布號 CN111798097A 申請公布日 2020-10-20
分類號 G06Q10/06(2012.01)I;G06Q30/08(2012.01)I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 林志赟;邱方長;韓鑫焱;許林杰;魏璇;李立;林祖乾 申請（專利權）人 浙江科鈦機器人股份有限公司
代理機構 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 浙江科鈦機器人股份有限公司;浙江中力機械有限公司
地址 310053浙江省杭州市濱江區(qū)浦沿街道偉業(yè)路1號3幢一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于市場機制的自主移動機器人任務分配處理方法，將傳統(tǒng)的集中式自主移動機器人調(diào)度系統(tǒng)分布式化，部署在每臺自主移動機器人中，大大提升了多機器人拓撲網(wǎng)絡的可擴展性和魯棒性，同時減少每臺機器人的計算負載。采用的競拍算法去中心化，不使用共享儲存中心，使得整個系統(tǒng)不需要額外配置存儲器，有利于自主移動機器人調(diào)度系統(tǒng)的整體穩(wěn)定性。面向動態(tài)機器人任務分配問題，通過競拍算法保證每一個階段過程的最優(yōu)性，虛擬市場達到平衡狀態(tài)；采用多機器人協(xié)調(diào)策略和移動機器人自協(xié)調(diào)策略，進一步提高調(diào)度系統(tǒng)動態(tài)自主移動機器人任務分配能力，改善競拍算法的全局分配不足性。??