一種融合磁傳感器和陀螺儀數(shù)據(jù)的AGV復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810067694.9 申請日 -
公開（公告）號 CN108594800B 公開（公告）日 2021-07-06
申請公布號 CN108594800B 申請公布日 2021-07-06
分類號 G05D1/03;G01C21/28 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 林志赟 申請（專利權(quán)）人 浙江科鈦機(jī)器人股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 劉靜;邱啟旺
地址 310053 浙江省杭州市濱江區(qū)浦沿街道偉業(yè)路1號3幢一層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種融合磁傳感器和陀螺儀數(shù)據(jù)的AGV復(fù)合導(dǎo)航系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)包括鋪設(shè)于地面的磁條、稀疏布置在磁條上的RFID信標(biāo)、電子地圖和車載設(shè)備，磁條具有直線部分，每個(gè)RFID信標(biāo)具有唯一編號并與電子地圖對應(yīng)；電子地圖記載經(jīng)過每個(gè)RFID信標(biāo)時(shí)的AGV運(yùn)動(dòng)方式；車載設(shè)備包括磁傳感器、陀螺儀、RFID讀卡器和控制單元，陀螺儀、RFID讀卡器和磁傳感器分別與控制單元連接，陀螺儀和磁傳感器可設(shè)置在AGV小車的任意安裝點(diǎn)；控制單元包括前進(jìn)運(yùn)動(dòng)控制模塊、陀螺儀固定漂移處理模塊、定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)控制模塊以及后退運(yùn)動(dòng)控制模塊；通過控制單元實(shí)現(xiàn)AGV小車的精準(zhǔn)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)、定點(diǎn)轉(zhuǎn)向和后退運(yùn)動(dòng)。