一種分布式自主機器人環(huán)境地圖構建方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010508807.1 申請日 -
公開（公告）號 CN111813102A 公開（公告）日 2020-10-23
申請公布號 CN111813102A 申請公布日 2020-10-23
分類號 G05D1/02(2020.01)I 分類 控制；調節(jié);
發(fā)明人 邱方長;林志赟;許林杰;韓鑫焱;李立;楊海健;林祖乾;侯士偉 申請（專利權）人 浙江科鈦機器人股份有限公司
代理機構 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 浙江中力機械有限公司;浙江科鈦機器人股份有限公司
地址 313300浙江省湖州市安吉縣遞鋪鎮(zhèn)霞泉村
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種分布式自主機器人環(huán)境地圖構建方法，首先通過尋找地圖中的特征點構建每個機器人的局部地圖，然后使用增量式地圖更新方法更新地圖信息，最后通過分布式地圖融合方法，將每個機器人中的子圖合并成一個全局地圖；本發(fā)明使用完全分布式的自主機器人系統(tǒng)實現(xiàn)機器人之間的地圖融合；每個機器人單獨搭載地圖構建方法，大大提升了多機器人拓撲網絡的可擴展性和魯棒性，同時減少單個機器人的計算負載，有利于自主機器人整體穩(wěn)定性。??