相機位姿確定方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910007272.7 申請日 -
公開（公告）號 CN111415387A 公開（公告）日 2020-07-14
申請公布號 CN111415387A 申請公布日 2020-07-14
分類號 G06T7/73(2017.01)I;G06T7/33(2017.01)I 分類 -
發(fā)明人 楊帥;孫嘉明;顏沁睿 申請（專利權）人 南京人工智能高等研究院有限公司
代理機構 北京市正見永申律師事務所 代理人 南京人工智能高等研究院有限公司
地址 210046江蘇省南京市經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)興智路6號興智科技園A棟21層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開了一種相機位姿確定方法和確定裝置、電子設備及計算機可讀的存儲介質(zhì)。一種相機位姿確定方法包括從當前幀圖像的第一特征點集合與先前幀圖像的第二特征點集合中確定相匹配的第三特征點集合和第四特征點集合；確定第三特征點集合、第四特征點集合中的特征點在世界坐標系下的第一、第二三維坐標集合；確定第一三維坐標集合與第四特征點集合之間、第二三維坐標集合與第四特征點集合之間的重投影誤差之和；確定相機在獲取當前幀及先前幀圖像期間的平移距離誤差；以及基于重投影誤差之和以及平移距離誤差，確定相機在獲取當前幀圖像時的位姿。采用上述相機位姿確定方法，通過獲取重投影誤差之和與平移距離誤差，提高了相機位姿信息的精度。??