一種特征圖融合方法及裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> 2019106622580 申請日 -
公開（公告）號 CN112257732A 公開（公告）日 2021-01-22
申請公布號 CN112257732A 申請公布日 2021-01-22
分類號 G06K9/62(2006.01)I; 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 孔慧 申請（專利權）人 南京人工智能高等研究院有限公司
代理機構 北京嘉科知識產(chǎn)權代理事務所（特殊普通合伙） 代理人 楊波
地址 210046江蘇省南京市南京經(jīng)濟技術開發(fā)區(qū)興智路6號興智科技園A棟21層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 公開了一種特征圖融合方法及裝置，該方法包括：獲取激光雷達采集的三維點云對應的激光雷達圖像；根據(jù)三維點云以及相機參數(shù)，獲取三維點云在相機透視視角下對應的相機透視圖；根據(jù)激光雷達圖像和相機透視圖的對應關系，獲取激光雷達圖像在相機透視視角下的轉換特征圖；將相機透視圖和轉換特征圖進行融合，獲取經(jīng)過融合的特征圖。本公開利用相機透視視角下的相機透視圖，同時利用三維點云豐富的語義信息，將激光雷達圖像與相機透視圖進行融合，所獲得的特征圖兼具相機特征圖和雷達特征圖的特點，提高了所獲特征圖的質量，有助于提高利用該特征圖輔助道路檢測的檢測效果。??