用于激光雷達(dá)的點(diǎn)云處理方法及裝置、存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210293601.0 申請日 -
公開（公告）號 CN114384492A 公開（公告）日 2022-06-24
申請公布號 CN114384492A 申請公布日 2022-06-24
分類號 G01S7/48 分類 測量；測試;
發(fā)明人 王棟;夏冰冰;石拓 申請（專利權(quán)）人 北京一徑科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京善任知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王大方;孟桂超
地址 100089 北京市海淀區(qū)東北旺中關(guān)村軟件園信息中心一層A107-1房間
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請公開了一種用于激光雷達(dá)的點(diǎn)云處理方法及裝置、存儲介質(zhì)，所述方法包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的角度范圍以及分辨率，將激光雷達(dá)的點(diǎn)云劃分為不同的柵格；遍歷每個(gè)柵格內(nèi)的所有點(diǎn)，獲取柵格內(nèi)最近點(diǎn)以及最遠(yuǎn)點(diǎn)，計(jì)算所述最遠(yuǎn)點(diǎn)和所述最近點(diǎn)的距離差值，在所述距離差值大于設(shè)定閾值的情況下，進(jìn)行粘連點(diǎn)處理；所述粘連點(diǎn)處理包括：保留柵格內(nèi)最近點(diǎn)以及最遠(yuǎn)點(diǎn)的一定距離范圍內(nèi)的點(diǎn)，將其余的點(diǎn)確定為粘連點(diǎn)；將所述粘連點(diǎn)刪除。本申請?zhí)幚砗蟮狞c(diǎn)云數(shù)據(jù)更合理，能準(zhǔn)確對障礙物進(jìn)行避讓，大大方便了自動(dòng)駕駛中的路徑規(guī)劃，保證了行車安全。