一種場(chǎng)景建立方法、系統(tǒng)、裝置及自移動(dòng)機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202010207847.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN113436310A 公開(kāi)（公告）日 2021-09-24
申請(qǐng)公布號(hào) CN113436310A 申請(qǐng)公布日 2021-09-24
分類號(hào) G06T17/00（2006.01）I;G06T15/00（2011.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 梁振振;于元隆;黃志勇;張涵 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 氪見(jiàn)（南京）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華智則銘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 陳剛
地址 210038 江蘇省南京市南京經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)紅楓科技園C2棟第5、6層西側(cè)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種場(chǎng)景建立方法、系統(tǒng)、裝置及自移動(dòng)機(jī)器人，其中，所述方法包括：獲取圖像數(shù)據(jù)和慣性測(cè)量數(shù)據(jù)，其中，所述圖像數(shù)據(jù)用于生成自移動(dòng)機(jī)器人的第一位姿，所述慣性測(cè)量數(shù)據(jù)用于生成所述自移動(dòng)機(jī)器人的第二位姿；獲取自移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；根據(jù)自移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)選擇適用于當(dāng)前時(shí)刻的第一位姿或第二位姿，并根據(jù)選擇的第一位姿和/或第二位姿建立場(chǎng)景模型；其中，所述第一位姿為當(dāng)前時(shí)刻的圖像幀對(duì)應(yīng)的位姿，第二位姿為當(dāng)前時(shí)刻的慣性測(cè)量數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的位姿。本申請(qǐng)?zhí)峁┑募夹g(shù)方案，能夠提高場(chǎng)景建立的準(zhǔn)確性和魯棒性。