兩自由度控制系統(tǒng)、控制方法、控制設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201911272034.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN111077775B 公開（公告）日 2021-01-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN111077775B 申請(qǐng)公布日 2021-01-08
分類號(hào) G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 賈松濤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 固高伺創(chuàng)驅(qū)動(dòng)技術(shù)（深圳）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 代理人 石慧
地址 518051 廣東省深圳市南山區(qū)粵興一道9號(hào)香港科技大學(xué)產(chǎn)學(xué)研大樓5樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種兩自由度控制系統(tǒng)、控制方法、控制設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該系統(tǒng)包括：軌跡濾波器、整形濾波器、前饋控制器和反饋控制器，軌跡濾波器根據(jù)輸入指令原始軌跡進(jìn)行防止原始軌跡變形的第一次濾波獲得第一濾波軌跡；整形濾波器根據(jù)第一濾波軌跡進(jìn)行抑制被控對(duì)象殘余振動(dòng)的第二次濾波獲得第二濾波軌跡；根據(jù)第二濾波軌跡和被控對(duì)象輸出的編碼器位置獲得跟隨誤差，反饋控制器根據(jù)跟隨誤差獲得第一控制指令；前饋控制器根據(jù)第一濾波軌跡獲得第二控制指令；被控對(duì)象根據(jù)第一控制指令和第二控制指令受控運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過軌跡濾波器和整形濾波器既抑制了被控對(duì)象的殘余振動(dòng)，又能保證軌跡沒有變形。