變剛度軟體蛇形臂的變形預(yù)測方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201910689202.4 | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN110293544A | 公開（公告）日 | 2019-10-01 |
| 申請公布號 | CN110293544A | 申請公布日 | 2019-10-01 |
| 分類號 | B25J9/06;B25J9/02;B25J18/02 | 分類 | 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 鐘國梁 | 申請（專利權(quán)）人 | 中凱寶智能機(jī)器人科技（蘇州）有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 長沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 中凱寶智能機(jī)器人科技（蘇州）有限公司 |
| 地址 | 215000 江蘇省蘇州市高新區(qū)竹園路209號4號樓8樓812 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開了一種變剛度軟體蛇形臂的變形預(yù)測方法，變剛度軟體蛇形臂包括若干節(jié)剛?cè)釂卧?，剛?cè)釂卧▌傂远税濉④涹w氣動人工肌肉群、超彈性多桿機(jī)構(gòu)和限位隔板，超彈性多桿機(jī)構(gòu)包括布置在同一圓周上的多根超彈性桿，驅(qū)動超彈性多桿機(jī)構(gòu)伸長或縮短使變剛度軟體蛇形臂出現(xiàn)彎曲變形，方法包括以下步驟：建立變剛度軟體蛇形臂的幾何簡化模型；選取施力端的剛?cè)釂卧?，在其兩端分別建立坐標(biāo)系；求解各超彈性桿伸縮長度與剛?cè)釂卧獜澢冃沃g的表達(dá)式；選取與步驟三中剛?cè)釂卧噙B的剛?cè)釂卧?，重?fù)步驟二和步驟三即可求得選取的剛?cè)釂卧懈鞒瑥椥詶U伸縮長度與剛?cè)釂卧獜澢冃沃g的表達(dá)式；重復(fù)上述步驟，即可依次求解其它各節(jié)剛?cè)釂卧?/td> |
