變剛度軟體蛇形臂的運動學(xué)建模方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201910689888.7 申請日 -
公開（公告）號 CN110293545A 公開（公告）日 2019-10-01
申請公布號 CN110293545A 申請公布日 2019-10-01
分類號 B25J9/06;B25J18/00;B25J19/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 鐘國梁 申請（專利權(quán)）人 中凱寶智能機器人科技（蘇州）有限公司
代理機構(gòu) 長沙永星專利商標(biāo)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 中凱寶智能機器人科技（蘇州）有限公司
地址 215000 江蘇省蘇州市高新區(qū)竹園路209號4號樓8樓812
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種變剛度軟體蛇形臂的運動學(xué)建模方法，該方法先選取已知變剛度軟體蛇形臂的三維模型；輸入每節(jié)剛?cè)釂卧行妮S線的長度以及每節(jié)剛?cè)釂卧膹澢嵌群蛷澢较颍⒏鞴?jié)剛?cè)釂卧幕P坐標(biāo)系和末端盤坐標(biāo)系，求出末端盤坐標(biāo)系相對基座盤坐標(biāo)系的變換矩陣；最后確立變剛度軟體蛇形臂末端達(dá)到預(yù)期位置和姿態(tài)時的目標(biāo)位姿矩陣，即可根據(jù)基座盤坐標(biāo)系、變換矩陣和目標(biāo)位姿矩陣求解每節(jié)剛?cè)釂卧膹澢较蚝蛷澢嵌取１景l(fā)明通過已知的彎曲角度和彎曲方向求解末端坐標(biāo)系相對于基座坐標(biāo)系的變換矩陣，再通過已知初始矩陣和目標(biāo)位姿矩陣即可求解剛?cè)釂卧膹澢较蚝蛷澢嵌?，方法簡單，易于理解，實用價值高。