用于配液機(jī)器人的安瓿瓶瓶頸檢測系統(tǒng)、方法及設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110803846.9 申請日 -
公開（公告）號 CN113487632A 公開（公告）日 2021-10-08
申請公布號 CN113487632A 申請公布日 2021-10-08
分類號 G06T7/12（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 曹學(xué)為;魯濤;程道一;薛楠 申請（專利權(quán)）人 天津中科智能技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市恒有知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于圖像識別領(lǐng)域，具體涉及了一種用于配液機(jī)器人的安瓿瓶瓶頸檢測系統(tǒng)、方法及設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有的安瓿瓶自動配液機(jī)器人無法針對多種不同型號尺寸的安瓿瓶進(jìn)行自動配液的問題的問題。本發(fā)明包括：將相機(jī)固定并標(biāo)定相機(jī)外參，獲取紅色背光且處于最優(yōu)光照強(qiáng)度下的目標(biāo)圖像，并通過雙邊濾波、二值化和ROI提取的方法獲取ROI圖像，進(jìn)而通過邊緣檢測并針對每個安瓿瓶像素點(diǎn)查找對稱點(diǎn)的的方法獲取安瓿瓶精確輪廓圖像，搜索輪廓拐點(diǎn)獲取兩個瓶頸像素坐標(biāo)，基于所述瓶頸像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)獲取瓶頸三維坐標(biāo)，機(jī)器人根據(jù)所述瓶頸三維坐標(biāo)對安瓿瓶進(jìn)行切割配液。本發(fā)明可以適配任何規(guī)格型號的安瓿瓶，提高了配液機(jī)器人的泛用性。