一種特種移動(dòng)機(jī)器人多臂運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)避碰方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710298041.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108789402A 公開（公告）日 2018-11-13
申請公布號 CN108789402A 申請公布日 2018-11-13
分類號 B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 王恒升;龔敏;黃平倫;王燦華 申請（專利權(quán)）人 四川華鎣山廣能（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) - 代理人 -
地址 410083 湖南省長沙市麓山南路932號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種特種移動(dòng)機(jī)器人多臂運(yùn)動(dòng)的主動(dòng)避碰方法是針對計(jì)算機(jī)控制的鑿巖臺(tái)車的多機(jī)械臂在工作運(yùn)動(dòng)過程中可能出現(xiàn)運(yùn)動(dòng)干涉而提出的主動(dòng)避碰措施，一是控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中推進(jìn)梁的姿態(tài)以大幅度減小運(yùn)動(dòng)干涉的可能性，二是實(shí)時(shí)計(jì)算各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件之間的最短距離，對干涉進(jìn)行預(yù)報(bào)和防碰撞處理。這兩種措施都是基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的實(shí)時(shí)求解算法實(shí)現(xiàn)的。