一種滾動機(jī)器人里程計算裝置及方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202010474945.2 申請日 -
公開（公告）號 CN111637900A 公開（公告）日 2020-09-08
申請公布號 CN111637900A 申請公布日 2020-09-08
分類號 G01C22/00(2006.01)I 分類 -
發(fā)明人 王酉;黃海暉;何夢佳 申請（專利權(quán)）人 邏騰（杭州）科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州知見專利代理有限公司 代理人 邏騰（杭州）科技有限公司
地址 310000浙江省杭州市杭州經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)白楊街道科技園路20號14幢3層01室-01
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種滾動機(jī)器人里程計算裝置及方法，包括以下步驟：S01、通過主軸輪速計測量主軸電機(jī)轉(zhuǎn)速并轉(zhuǎn)換為滾動機(jī)器人繞主軸旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的角速度，通過姿態(tài)傳感器檢測主軸的傾角，解算出滾動機(jī)器人的運動軌跡半徑，并進(jìn)行小量近似，解算出最終主位移；S02、通過副軸輪速計測量副軸電機(jī)轉(zhuǎn)速并轉(zhuǎn)換為滾動機(jī)器人繞副軸旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的圈數(shù)，通過姿態(tài)傳感器測量滾動機(jī)器人的傾角，結(jié)合主位移運動，通過小量近似，解算最終側(cè)向位移；S03、將該滾動機(jī)器人的子運動進(jìn)行疊加，最終得到位移增加迭代的解析解，從而獲得滾動機(jī)器人的運動里程。本方法解算得到的最終位姿增量相對定位穩(wěn)定性強(qiáng)，定位精度更高。??