一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑?？刂频姆椒?/p>

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510502208.8 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105105895B 公開(kāi)（公告）日 2017-03-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN105105895B 申請(qǐng)公布日 2017-03-08
分類號(hào) A61F4/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 朱世強(qiáng);張學(xué)群;裴翔;宋揚(yáng);姚斌;朱笑叢;陳珊;陳慶誠(chéng);賀靜;徐業(yè)業(yè);潘忠強(qiáng);李渠成;嚴(yán)水峰;韓永紅;徐兆紅 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 浙江大學(xué);上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司;安徽三聯(lián)機(jī)器人科技有限公司
地址 310027 浙江省杭州市西湖區(qū)浙大路38號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑?？刂频姆椒?，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過(guò)運(yùn)算進(jìn)而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過(guò)采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對(duì)參數(shù)變化及擾動(dòng)不靈敏、無(wú)需系統(tǒng)在線辨識(shí)，物理實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)。