一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼反演自適應(yīng)魯棒力控制的方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510501052.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105116728B 公開(kāi)（公告）日 2018-02-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN105116728B 申請(qǐng)公布日 2018-02-27
分類(lèi)號(hào) G05B13/04 分類(lèi) 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 姚斌;陳珊;朱世強(qiáng);宋揚(yáng);嚴(yán)水峰;朱笑從;裴翔;張學(xué)群;潘忠強(qiáng);賀靜 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專(zhuān)利事務(wù)所有限公司 代理人 安徽三聯(lián)機(jī)器人科技有限公司;浙江大學(xué)
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)望江西路800號(hào)合肥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園D9樓607室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼反演自適應(yīng)魯棒力控制的方法，針對(duì)液壓缸驅(qū)動(dòng)單關(guān)節(jié)助力外骨骼的增力和跟隨問(wèn)題，基于整體單關(guān)節(jié)助力外骨骼動(dòng)力學(xué)模型，考慮不同層動(dòng)力學(xué)之間的耦合作用，采用了反演控制器設(shè)計(jì)方法，克服了助力外骨骼傳統(tǒng)級(jí)聯(lián)控制帶來(lái)的頻寬限制，獲得了更大的閉環(huán)頻寬。本發(fā)明在外骨骼承擔(dān)重物時(shí)最小化人機(jī)作用力以實(shí)現(xiàn)助力和跟隨人運(yùn)動(dòng)，采用了反演自適應(yīng)魯棒力控制算法(ARC)，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼系統(tǒng)的模型不確定性的影響，具有很好的魯棒性能以及更快的閉環(huán)響應(yīng)，實(shí)現(xiàn)了單關(guān)節(jié)外骨骼對(duì)人運(yùn)動(dòng)的良好跟隨及助力效果，具有較強(qiáng)的應(yīng)用價(jià)值。