一種基于變負(fù)載的服務(wù)機(jī)器人自適應(yīng)控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610880244.2 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN106272436B 公開(kāi)（公告）日 2018-10-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN106272436B 申請(qǐng)公布日 2018-10-30
分類(lèi)號(hào) B25J9/16;B25J11/00 分類(lèi) 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車(chē)間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 欒毓敏 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海派毅智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市千納專(zhuān)利代理有限公司 代理人 黃良寶
地址 200333 上海市普陀區(qū)云嶺西路600弄6號(hào)502室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于變負(fù)載的服務(wù)機(jī)器人自適應(yīng)控制方法，涉及到服務(wù)機(jī)器人的自適應(yīng)控制技術(shù)領(lǐng)域，解決現(xiàn)有的輪式服務(wù)機(jī)器人存在穩(wěn)態(tài)誤差大，難以滿(mǎn)足控制精度較高的應(yīng)用場(chǎng)景，采用如下步驟：1）建立服務(wù)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程和非完整約束方程；2）建立服務(wù)機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型；3）根據(jù)角度誤差和角速度誤差，結(jié)合機(jī)器人系統(tǒng)質(zhì)量，計(jì)算參數(shù)特征量；4）根據(jù)參數(shù)特征量，結(jié)合控制率，控制器輸出量控制機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)力矩。采用一種專(zhuān)家PID自適應(yīng)控制方法，根據(jù)誤差和誤差的變化率及時(shí)調(diào)整控制參數(shù)，使控制系統(tǒng)始終運(yùn)行在最佳狀態(tài)，從而提高服務(wù)機(jī)器人的工作效率，改善服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性，改善系統(tǒng)的精度和靈活性。