一次側(cè)堵板多自由度拆裝機(jī)器人及方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110723224.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN114131620A 公開（公告）日 2022-03-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN114131620A 申請(qǐng)公布日 2022-03-04
分類號(hào) B25J11/00（2006.01）I;B23P19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 彭俊杰;李蜀豐;劉秉政 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 中國(guó)核工業(yè)建設(shè)股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 衡陽(yáng)市科航專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 劉政旺
地址 201702上海市青浦區(qū)蟠龍路500號(hào)-1
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一次側(cè)堵板多自由度拆裝機(jī)器人及方法，涉及核電站自動(dòng)化檢修設(shè)備領(lǐng)域。一次側(cè)堵板多自由度拆裝機(jī)器人，包括移動(dòng)小車、平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、承載板、抓手位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)及抓手；移動(dòng)小車包括車身和萬(wàn)向輪；平移驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在車身的安裝平面上，用于驅(qū)動(dòng)承載板在水平面內(nèi)移動(dòng)；抓手位姿調(diào)整機(jī)構(gòu)安裝在承載板上，用于調(diào)整抓手在空間中的位姿。一次側(cè)堵板安裝方法，應(yīng)用于一次側(cè)堵板多自由度拆裝機(jī)器人，用于核電站蒸汽發(fā)生器下部水室的一次側(cè)堵板安裝。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：操作人員在水室外控制一次側(cè)堵板多自由度拆裝機(jī)器人執(zhí)行各種動(dòng)作，即可實(shí)現(xiàn)一次側(cè)堵板的安裝與拆卸，無(wú)需鉆入水室內(nèi)操作，有效避免了人工拆裝一次側(cè)堵板受到的核輻射。