一種手柄inside-out視覺6自由度定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110764994.4 申請日 -
公開（公告）號 CN113256724A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113256724A 申請公布日 2021-08-13
分類號 G06T7/73（2017.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 鄭皓;郭威 申請（專利權）人 上海影創(chuàng)信息科技有限公司
代理機構 上海段和段律師事務所 代理人 李佳俊;郭國中
地址 200120上海市浦東新區(qū)自由貿易試驗區(qū)芳春路400號1幢301-462室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種手柄inside?out視覺6自由度定位方法及系統(tǒng)，包括：步驟M1：建立基于YOLO架構的深度神經網絡；步驟M2：采集拍攝帶有目標手柄的圖片并對采集的帶有目標手柄的圖片進行預處理，得到預處理后的帶有目標手柄的圖片；步驟M3：將預處理后的帶有目標手柄的圖片輸入基于YOLO架構的深度神經網絡，通過基于YOLO架構的深度神經網絡提取圖像上目標手柄的物體信息，根據提取圖像上手柄的物體信息得到手柄的三維坐標和指向數(shù)據，輸出手柄的6自由度位姿數(shù)據；本發(fā)明中手柄和主機都無需額外設計或增加模塊用于輔助定位，在形態(tài)和功能設計時將有更大的自由度。