一種道路面及其標(biāo)志線的自動(dòng)提取方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN201911251529.X | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN111079611B | 公開（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111079611B | 申請(qǐng)公布日 | 2021-03-30 |
| 分類號(hào) | G06K9/40(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I | 分類 | 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉健飛;李啟濤;譚駿祥 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 成都奧倫達(dá)科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 重慶強(qiáng)大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 冉劍俠 |
| 地址 | 610017四川省成都市高新區(qū)世紀(jì)城南路599號(hào)5棟-1層B03號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及移動(dòng)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，公開了一種通用的移動(dòng)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)道路面的自動(dòng)提取方法，包括：步驟1，利用統(tǒng)計(jì)濾波法剔除離群點(diǎn)，并根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)和高程信息從激光雷達(dá)數(shù)據(jù)中提取道路面候選點(diǎn)；步驟2，沿著車輛前進(jìn)方向，將候選點(diǎn)分割成若干條偽掃描線，并將點(diǎn)云的坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為基于偽掃描線的局部坐標(biāo)系統(tǒng)；步驟3，通過檢測道路面與路緣石或排水溝之間的高度突變，實(shí)現(xiàn)道路面提取。本發(fā)明還公開了一種道路面標(biāo)志線的自動(dòng)提取方法。本發(fā)明綜合利用了軌跡數(shù)據(jù)，點(diǎn)云的三維坐標(biāo)、強(qiáng)度信息和強(qiáng)度梯度信息，對(duì)不同類型的移動(dòng)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)了有效地組織，及道路面與標(biāo)志線自動(dòng)化地提取，普適于不同類型的移動(dòng)激光雷達(dá)系統(tǒng)。?? |
