一種基于點云的精細巡檢航點快速生成方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110552071.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113033508B 公開（公告）日 2021-08-10
申請公布號 CN113033508B 申請公布日 2021-08-10
分類號 G06K9/00;G06K9/62;G07C1/20 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉健飛;譚駿祥;江亮亮 申請（專利權）人 成都奧倫達科技有限公司
代理機構 重慶強大凱創(chuàng)專利代理事務所（普通合伙） 代理人 冉劍俠
地址 610017 四川省成都市中國（四川）自由貿(mào)易試驗區(qū)成都高新區(qū)天華一路99號7棟7層12、13、14號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及電力巡檢技術領域，公開了一種基于點云的精細巡檢航點快速生成方法，包括，將同類型桿塔中的一個作為模板桿塔，生成模板匹配點集合、模板目標點集合、模板航點集合；在另一同類型待巡檢桿塔上，標記相對同位置的匹配點集合；通過旋轉平移矩陣Q=R*P+t，求解模板匹配點與待巡檢桿塔匹配點之間的轉換參數(shù)R和t；通過旋轉平移矩陣Q=R*P+t，求解待巡檢桿塔目標點集合與待巡檢桿塔航點集合，以及每個航點對應目標點的參數(shù)。本方法通過對同類桿塔建立模板模型，實現(xiàn)對同類桿塔自動批量生成目標點集合和航點集合，簡化因重復勞動帶來的巨大工作量，提高航點生成效率，減少時間成本和人力成本。