機(jī)器手抓取物品的視覺(jué)引導(dǎo)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811603790.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109623821A 公開(kāi)（公告）日 2019-04-16
申請(qǐng)公布號(hào) CN109623821A 申請(qǐng)公布日 2019-04-16
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I; B25J19/02（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉培超; 朗需林; 黃睿; 林炯輝; 林俊凱 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 日照市越疆智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市壹品專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳市越疆科技有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道同富裕工業(yè)城3棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及視覺(jué)引導(dǎo)方法的技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了機(jī)器手抓取物品的視覺(jué)引導(dǎo)方法，包括以下步驟：1)、對(duì)位于輸送線上的視覺(jué)攝像頭進(jìn)行位置標(biāo)定；視覺(jué)攝像頭拍攝輸送線上傳送的物品的圖像，對(duì)物品圖像進(jìn)行處理，并測(cè)量拍攝的物品的圖像坐標(biāo)位置；2)、將圖像坐標(biāo)位置轉(zhuǎn)換為機(jī)器手坐標(biāo)位置，并獲得物品傳輸?shù)奈锲方^對(duì)位置；3)、對(duì)物品絕對(duì)位置進(jìn)行修正，且機(jī)械手準(zhǔn)停在物品絕對(duì)位置上；本發(fā)明提供的機(jī)器手抓取物品的視覺(jué)引導(dǎo)方法，通過(guò)視覺(jué)攝像頭攝取輸送線上的物品的圖像，并通過(guò)測(cè)量計(jì)算，轉(zhuǎn)換為機(jī)械手坐標(biāo)位置，也就是物品絕對(duì)位置，從而實(shí)現(xiàn)視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的效果，從而，機(jī)械手抓取物品的過(guò)程中，機(jī)械手可以高效及準(zhǔn)確抓取到物品。