機(jī)器人一致性評(píng)估方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201811640003.6 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109910056A 公開（公告）日 2019-06-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN109910056A 申請(qǐng)公布日 2019-06-21
分類號(hào) B25J19/00（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 朗需林; 劉培超; 黃睿; 林俊凱; 曹林攀 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 日照市越疆智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市壹品專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳市越疆科技有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道同富裕工業(yè)城3棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人評(píng)估方法的技術(shù)領(lǐng)域，公開了機(jī)器人一致性評(píng)估方法，其特征在于，1)、根據(jù)傅里葉級(jí)數(shù)建立激勵(lì)軌跡的表達(dá)模型；2)、通過牛頓歐拉法，根據(jù)逆動(dòng)力學(xué)模型以及機(jī)器人當(dāng)前規(guī)劃的位置、速度以及加速度，計(jì)算出下發(fā)的力矩；3)、通過系數(shù)提取，建立觀察矩陣；4)、通過遞推最小二乘法求出動(dòng)力學(xué)參數(shù)；5)、通過比較不同的機(jī)器人的樣機(jī)辨識(shí)出的動(dòng)力學(xué)參數(shù)和實(shí)際設(shè)計(jì)參數(shù)，進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)及裝配的一致性評(píng)估；通過建立機(jī)器人的表達(dá)模型，計(jì)算下發(fā)的力矩，通過提取系數(shù)，建立觀察矩陣，通過遞推最小二乘法得到機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)，通過比較不同的機(jī)器人的樣機(jī)辨識(shí)出的動(dòng)力學(xué)參數(shù)和實(shí)際設(shè)計(jì)參數(shù)，進(jìn)行機(jī)器人設(shè)計(jì)及裝配的一致性評(píng)估。