基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的前方物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)及分類(lèi)方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510085048.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN104635233A 公開(kāi)（公告）日 2015-05-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN104635233A 申請(qǐng)公布日 2015-05-20
分類(lèi)號(hào) G01S13/93(2006.01)I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 郭健;范達(dá);于泳 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 廣西睛智汽車(chē)技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京眾聯(lián)專(zhuān)利代理有限公司 代理人 蘇州安智汽車(chē)零部件有限公司
地址 215134 江蘇省蘇州市相城區(qū)渭塘鎮(zhèn)渭中路81號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明揭示了一種基于車(chē)載毫米波雷達(dá)的前方物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)及分類(lèi)方法，基于車(chē)載毫米波雷達(dá)所直接測(cè)量的有限前方物體運(yùn)動(dòng)的側(cè)向速度信息，建立前方物體在大地坐標(biāo)系下的運(yùn)動(dòng)方程，利用自適應(yīng)卡爾曼濾波估計(jì)算法，實(shí)時(shí)準(zhǔn)確地估計(jì)前方物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；而后根據(jù)前方物體運(yùn)動(dòng)信息，依據(jù)所指定的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)劃分速度閾值和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換規(guī)則進(jìn)行分類(lèi)。本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)時(shí)，相對(duì)現(xiàn)有技術(shù)大大提高了運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)的準(zhǔn)確性，并指定嚴(yán)格的前方物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件，保證了分類(lèi)準(zhǔn)確性。