一種基于圖像識(shí)別的機(jī)械手掌控制方法及取書(shū)和放書(shū)裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810864955.X 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN109230120A 公開(kāi)（公告）日 2019-01-18
申請(qǐng)公布號(hào) CN109230120A 申請(qǐng)公布日 2019-01-18
分類號(hào) B65G1/04;B25J9/16;G05B19/04;G06T7/13;G06T7/181 分類 輸送；包裝；貯存；搬運(yùn)薄的或細(xì)絲狀材料;
發(fā)明人 鄧俊堅(jiān);余弘正;孫明 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 珠海市吉珠中小企業(yè)先進(jìn)技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 代理人 吉林大學(xué)珠海學(xué)院;珠海市吉珠中小企業(yè)先進(jìn)技術(shù)研究院有限公司
地址 519040 廣東省珠海市金灣區(qū)安基東路8號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于圖像識(shí)別的機(jī)械手掌控制方法及取書(shū)和放書(shū)裝置，所述方法包括獲取圖片、識(shí)別直線、計(jì)算直線的傾斜程度以及對(duì)應(yīng)的角度、調(diào)整書(shū)夾的角度和利用書(shū)夾取放書(shū)本等步驟；所述裝置包括控制器、攝像系統(tǒng)、機(jī)械手掌和舵機(jī)，所述控制器分別與攝像系統(tǒng)、機(jī)械手掌和舵機(jī)連接?？刂茩C(jī)械手掌或書(shū)夾等用于取放書(shū)的機(jī)械結(jié)構(gòu)精確地旋轉(zhuǎn)一定角度，使得機(jī)械手掌或書(shū)夾可以與所要取放的書(shū)本或位置平行，使得書(shū)夾可以準(zhǔn)確地插入書(shū)本之間的縫隙當(dāng)中，完成取放書(shū)操作?？傊ㄟ^(guò)本發(fā)明，書(shū)夾等用于取放書(shū)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的角度可以與書(shū)本的擺放相匹配，在能準(zhǔn)確地取放書(shū)的基礎(chǔ)上避免了機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)書(shū)本的損壞。本發(fā)明廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。