一種具備力矩自適應(yīng)調(diào)節(jié)功能的動(dòng)力補(bǔ)償裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110200634.1 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112826703A 公開(kāi)（公告）日 2021-05-25
申請(qǐng)公布號(hào) CN112826703A 申請(qǐng)公布日 2021-05-25
分類(lèi)號(hào) A61H1/02 分類(lèi) 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 柳鍇;何杰;李金華;熊蔡華;孫容磊 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 湖北英特搏智能機(jī)器有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 劉寧
地址 430000 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)武漢未來(lái)科技城A4南4號(hào)樓5層514室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于康復(fù)醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)動(dòng)力上肢雙臂外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人負(fù)載力矩自適應(yīng)調(diào)節(jié)的動(dòng)力補(bǔ)償裝置，包括動(dòng)力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向輪、鋼絲繩、力矩自適應(yīng)調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、負(fù)載機(jī)械手臂和機(jī)架；動(dòng)力補(bǔ)償機(jī)構(gòu)提供的大小可調(diào)的動(dòng)力補(bǔ)償力矩，負(fù)載機(jī)械手臂產(chǎn)生的負(fù)載力矩，力矩自適應(yīng)機(jī)構(gòu)自適應(yīng)負(fù)載機(jī)械手臂所產(chǎn)生的負(fù)載力矩，使之處于動(dòng)態(tài)平衡狀態(tài)。本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械手臂因不同關(guān)節(jié)自重所產(chǎn)生的負(fù)載力矩進(jìn)行動(dòng)力平衡補(bǔ)償，并且可以自適應(yīng)機(jī)械手臂不同關(guān)節(jié)處于不同角度位置時(shí)的補(bǔ)償需求，使因機(jī)械手臂不同關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)至不同角度位置時(shí)所產(chǎn)生的負(fù)載力矩與外在的動(dòng)力補(bǔ)償力矩處于動(dòng)態(tài)平衡。