一種六自由度姿態(tài)估計(jì)方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910399202.0 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN110119148A 公開（公告）日 2019-08-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN110119148A 申請(qǐng)公布日 2019-08-13
分類號(hào) G05D1/02 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 鄒文斌;卓圣楷;莊兆永;吳迪;李霞;徐晨 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 深圳市慧視智聯(lián)科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 深圳市恒申知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所（普通合伙） 代理人 深圳大學(xué);深圳市慧視智聯(lián)科技有限公司
地址 518060 廣東省深圳市南山區(qū)南海大道3688號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例公開的一種六自由度姿態(tài)估計(jì)方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，控制目標(biāo)檢測(cè)主網(wǎng)絡(luò)對(duì)輸入圖像進(jìn)行特征提取，然后檢測(cè)并輸出圖像中各候選物體的類別以及二維邊界框信息；將所有候選物體中的預(yù)設(shè)類別目標(biāo)物體的特征圖輸入至第一估計(jì)分支網(wǎng)絡(luò)，估計(jì)出目標(biāo)物體在相機(jī)坐標(biāo)系中的三維方向；控制第二估計(jì)分支網(wǎng)絡(luò)基于目標(biāo)物體的二維邊界框信息以及特征圖估計(jì)目標(biāo)物體在相機(jī)坐標(biāo)系中的三維位置，然后利用三維位置與三維方向得到目標(biāo)物體的六自由度姿態(tài)信息。通過本發(fā)明的實(shí)施，由不同網(wǎng)絡(luò)分支分別估計(jì)目標(biāo)物體的三維方向和三維位置，實(shí)現(xiàn)端到端的目標(biāo)物體周圍環(huán)境中對(duì)象的六自由度姿態(tài)估計(jì)，有效提升了運(yùn)算速度以及運(yùn)算的準(zhǔn)確性。