一種抓斗清理窖池的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111110932.8 申請日 -
公開（公告）號 CN113816270A 公開（公告）日 2021-12-21
申請公布號 CN113816270A 申請公布日 2021-12-21
分類號 B66C13/48（2006.01）I;G05D3/20（2006.01）I 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 蘭江松;李杰;劉阿龍;張程 申請（專利權(quán)）人 法蘭泰克重工股份有限公司
代理機構(gòu) 蘇州市中南偉業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 朱振德
地址 215000江蘇省蘇州市吳江汾湖經(jīng)濟開發(fā)區(qū)汾越路288號、388號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種抓斗清理窖池的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：將窖池結(jié)構(gòu)進行空間向量化處理，構(gòu)建空間坐標(biāo)系，標(biāo)定窖池邊緣的位置坐標(biāo)；確定抓斗在窖池中的位置，根據(jù)抓斗尺寸標(biāo)定抓斗的動態(tài)狀態(tài)位置坐標(biāo)；通過滑移模組、升降模組帶動抓斗在窖池內(nèi)移動，配合抓斗的動作，帶動抓斗進行動態(tài)調(diào)節(jié)，控制抓斗的動態(tài)狀態(tài)位置坐標(biāo)始終不超過邊緣坐標(biāo)；設(shè)置激光掃描設(shè)備隨抓斗移動檢測窖池內(nèi)的物料分布狀態(tài)。本發(fā)明的抓斗清理窖池的控制方法，通過坐標(biāo)化處理限定抓斗相對于窖池的位置，并且對抓斗位置進行動態(tài)調(diào)節(jié)，實現(xiàn)對窖池邊緣物料的抓取。