基于二維目標檢測的最適合抓取工件點云識別分割方法、裝置及系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110700101.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113379751A 公開（公告）日 2021-09-10
申請公布號 CN113379751A 申請公布日 2021-09-10
分類號 G06T7/10（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I;G06K9/62（2006.01）I 分類 計算；推算；計數;
發(fā)明人 徐月同;俞炯炎;王鄭拓;傅建中 申請（專利權）人 蘇州紫金港智能制造裝備有限公司
代理機構 南京縱橫知識產權代理有限公司 代理人 俞翠華
地址 215300江蘇省蘇州市昆山市元豐路232號4號樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于二維目標檢測的最適合抓取工件點云識別分割方法、裝置及系統(tǒng)，所述方法包括對彩色圖進行二維目標檢測，并基于目標檢測結果輸出檢測出的所有工件的置信度、所屬邊界框位置；選取置信度最大的工件為最適合抓取的工件；根據置信度最大的工件所屬邊界框的位置參數，在視差圖上確定并分割邊界框所覆蓋區(qū)域，實現工件的二維定位和分割；對視差圖上邊界框所在的區(qū)域進行三維重建，生成最適合抓取工件的點云。本發(fā)明將三維重建技術和二維目標檢測技術進行融合，可快速識別亂序工件中最適合抓取的工件，并單獨重建出其點云，避免了在三維點云的位姿估計中通過復雜的全局特征匹配來識別最適合抓取的工件，顯著減少了計算量，加快了識別分割最適合抓取的工件的速度。